Mais tarde volta a ser tomada pelos muçulmanos e é reconquistada definitivamente em 1190 pelo filho de D. Sancho I. Sofreu várias reconstruções, das quais sobressaem as de D. Sancho I, a de D. Fernando e a efectuada por ocasião dos últimos centenários da Independência e da Restauração.

O terreiro encontra-se cuidadosamente ajardinado e é fechado por uma muralha com onze torres e pela Casa do Alcaide, datada do século XIV.

Verdadeiro ex-libris da cidade, o Castelo de Torres Novas foi classificado Monumento Nacional por decreto de 16 de Junho de 1910.