Em Abril de 1933, a Câmara Municipal, presidida por Gustavo Pinto Lopes, deliberou a criação da Biblioteca e de um Museu Municipal e, através do jornal O Almonda , apelou à população para que oferecesse livros à biblioteca. As doações estiveram muito aquém do que se esperava. Mas, o empenho de Gustavo P. Lopes não se esmoreceu, acabando por ser convidado, em 1935, para assumir o cargo de conservador com a missão de organizar a biblioteca e o museu. A criação da biblioteca é indissociável da do museu. À época, estas instituições eram entendidas como sendo complementares, a Biblioteca-Museu representava o acervo histórico e artístico de tudo o que pudesse interessar sobre o passado.

Gustavo Pinto Lopes começou a coleccionar na Capela de Nossa Senhora da Piedade, na Casa Mogo de Melo, um amontoado de objectos da mais diversa índole (arqueológicos, etnográficos, etc.) e, ao mesmo tempo, ia adquirindo o primeiro lote de livros até cerca do primeiro milhar, materiais que posteriormente integraram o museu e a biblioteca. A Biblioteca-Museu foi inaugurada a 20 de Junho de 1937, no Largo dos Combatentes: um edifício camarário de 1º andar e lojas (rés-do-chão), onde se optou pela instalação do museu no piso inferior e da biblioteca no 1º andar. A sessão de inauguração foi um acontecimento solene de grande importância para a vila.

Pelas obras inventariadas nas primeiras páginas do Livro de Inventário da Biblioteca apercebemo-nos da grande variedade de temas existentes na época: história (universal, da Europa e de Portugal), química, medicina, arqueologia, tecnologia e economia rural geografia e estatística de Portugal e das Colónias, teatro, museus, pintura, poesia, romance, gramática e dicionários. A Biblioteca Municipal era considerada um instituto de educação, que se revelava de êxito a julgar pelo número crescente de leitores: de 3 618, no ano de inauguração da biblioteca, o número de leitores cresceu para 15957 leitores, no ano do XX aniversário (1957).

Vinte cinco anos depois da abertura oficial, a biblioteca passa a ocupar as antigas instalações da escola industrial, ao Largo do Salvador, espaço onde ainda se encontra actualmente. Com a mudança, a Biblioteca de Torres Novas passou a contar com uma biblioteca infantil, apostou em políticas de difusão da leitura e do livro, que se traduziram num aumento dos leitores, e articulou os seus serviços com os estabelecimentos de ensino locais, adquirindo a quase totalidade de livros didácticos oficialmente adoptados. A biblioteca impôs-se, então, no meio torrejano como instrumento de sociabilidade e permuta cultural. Após a revolução de Abril de 1974, as transformações mais notórias ocorreram no espólio, com a aquisição de obras cuja temática se inscrevia entre a filosofia e a prática dos sistemas políticos. Durante os anos da década de 1980, difundiu-se a ideia de que a biblioteca era um local de conservação e depósito de livros, o que prevaleceu sobre qualquer atitude de dinamismo e promoção da leitura, justificando-se, assim, o grande volume de aquisições durante esta década.

A partir de 1993, iniciou-se o processo de organização do espaço interno da biblioteca, tal como o conhecemos hoje, e de informatização do sistema. Hoje, a biblioteca inventaria cerca de 42000 títulos e, desde o ano 2000, contabiliza cerca de 61500 utilizadores (até Março de 2006), com uma incidência maioritariamente feminina e uma forte presença da população jovem do ensino secundário, superior e licenciados.

A actual biblioteca apresenta espaços funcionais distintos: recepção, sala infanto-juvenil, sala de periódicos e sala de leitura geral. Embora não fazendo parte da biblioteca, enquanto parte funcional, o arquivo histórico municipal insere-se no seu espaço físico. Há ainda os depósitos, o gabinete da direcção, do bibliotecário e do Gabinete de Estudos e Planeamento Editorial, e um pequeno bar. Na Biblioteca Municipal estão disponíveis diferentes tipos de documentos de leitura temática, leitura infanto-juvenil, banda-desenhada, jornais nacionais e regionais, estatísticas, legislação, CDs, vídeo, DVDs. Além destes documentos existem outros em fundos especiais como o fundo local e o fundo antigo. Apesar das condições da biblioteca não serem as mais adequadas para o século XXI, abriu-se, há alguns anos, aos utilizadores a capacidade de usufruir das novas tecnologias, sendo possível aceder à Internet e realizar trabalhos nos computadores reservados para o efeito.

Desde 1999 que a biblioteca conta, ainda, com o Bibliomóvel: uma viatura com um vasto número de obras destinadas ao público infanto-juvenil, que percorre algumas escolas das freguesias do concelho de Torres Novas.